geom_line
Dado un data frame con una variable numérica x y otra variable numérica y que representa el valor para cada observación es posible crear un gráfico de líneas con geom_line de la siguiente manera:
# install.packages("ggplot2")
library(ggplot2)
# Datos
set.seed(1)
x <- 1:20
y <- x ^ 2 + runif(20, 0, 100)
df <- data.frame(x = x, y = y)
ggplot(df, aes(x = x, y = y)) +
geom_line()

Agregar puntos
Si agregas geom_point al gráfico se mostrarán los puntos para cada par de obervaciones.
# install.packages("ggplot2")
library(ggplot2)
# Datos
set.seed(1)
x <- 1:20
y <- x ^ 2 + runif(20, 0, 100)
df <- data.frame(x = x, y = y)
ggplot(df, aes(x = x, y = y)) +
geom_line() +
geom_point()

Línea con una flecha
Si tus datos representan una tendencia o un camino puedes agregar una flecha al final de la línea pasando la función arrow al argumento arrow. Escribe ?arrow para obtener detalles adicionales.
# install.packages("ggplot2")
library(ggplot2)
# Datos
set.seed(1)
x <- 1:20
y <- x ^ 2 + runif(20, 0, 100)
df <- data.frame(x = x, y = y)
ggplot(df, aes(x = x, y = y)) +
geom_line(arrow = arrow())

geom_step

Primera línea horizontal
Un geom alternativo es geom_step, que creará un gráfico de escaleras donde la primera línea será por defecto horizontal.
# install.packages("ggplot2")
library(ggplot2)
# Datos
set.seed(1)
x <- 1:20
y <- x ^ 2 + runif(20, 0, 100)
df <- data.frame(x = x, y = y)
ggplot(df, aes(x = x, y = y)) +
geom_step()

Primera línea vertical
Para que la primera línea sea vertical pasa "vh" al argumento direction del geom.
# install.packages("ggplot2")
library(ggplot2)
# Datos
set.seed(1)
x <- 1:20
y <- x ^ 2 + runif(20, 0, 100)
df <- data.frame(x = x, y = y)
ggplot(df, aes(x = x, y = y)) +
geom_step(direction = "vh")

Paso intermedio entre los valores
Otra opción es usar "mid", para un paso a medio camino entre los valores adyacentes del eje X.
# install.packages("ggplot2")
library(ggplot2)
# Datos
set.seed(1)
x <- 1:20
y <- x ^ 2 + runif(20, 0, 100)
df <- data.frame(x = x, y = y)
ggplot(df, aes(x = x, y = y)) +
geom_step(direction = "mid")
Los argumentos color, lwd y linetype se pueden usar para modificar el color, el ancho y el tipo de líneas, respectivamente.
# install.packages("ggplot2")
library(ggplot2)
# Datos
set.seed(1)
x <- 1:20
y <- x ^ 2 + runif(20, 0, 100)
df <- data.frame(x = x, y = y)
ggplot(df, aes(x = x, y = y)) +
geom_line(color = 4, # Color de la línea
lwd = 1, # Ancho de la línea
linetype = 1) # Tipo de línea

Ten en cuenta que el tipo de línea se puede establecer con números (0 a 6), con textos o con patrones.
# install.packages("ggplot2")
library(ggplot2)
# Datos
set.seed(1)
x <- 1:20
y <- x ^ 2 + runif(20, 0, 100)
df <- data.frame(x = x, y = y)
ggplot(df, aes(x = x, y = y)) +
geom_line(color = 4,
lwd = 1,
linetype = "dashed")

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